در ادامه چند نمونه از نوسان‌سازهای CMOS با جزئیات بیشتر بررسی می­ شود.

• نوسان‌سازهای حلقوی

نوسان‌ساز­های حلقوی^[۱۰] از قرار دادن چند طبقه بهره به صورت متوالی و پشت سر هم در یک حلقه تشکیل شده ­اند. چنانچه این طبقات بهره متوالی (سیستم حلقه باز) بتوانند بهره کافی را به ازای شیفت فاز صفر ایجاد نمایند، نوسان اتفاق می­افتد. برای تحقق چنین نوسان‌سازی می­توان در ساده ترین حالت از تقویت کننده­ های سورس- مشترک به عنوان طبقات بهره ذکر شده استفاده نمود. برای این کار لازم است که حداقل سه طبقه تقویت­کننده سورس- مشترک را به صورت متوالی قرار داد تا امکان نوسان وجود داشته باشد. (شکل (۲-۱۰)). در چنین شرایطی شیفت فاز حلقه از صفر تا ۲۷۰- درجه (به ازای تغییر فرکانس از صفر تا بی­نهایت) تغییر می­ کند و در نتیجه فرکانسی که در آن شیفت فاز ۱۸۰- درجه می­ شود کوچکتر از بی نهایت بوده و در صورت کافی بودن حاصلضرب بهره سه طبقه در آن فرکانس، نوسان اتفاق می­افتد.

( اینجا فقط تکه ای از متن فایل پایان نامه درج شده است. برای خرید متن کامل پایان نامه با فرمت ورد می توانید به سایت feko.ir مراجعه نمایید و کلمه کلیدی مورد نظرتان را جستجو نمایید. )

نوسان‌ساز حلقوی سه طبقه
یک نوسان‌ساز حلقوی N طبقه در شکل (۲-۱۱) نشان داده شده است.

نوسان‌ساز حلقوی N طبقه
با توجه به اینکه بهره همه طبقات یکسان است، می­توان تابع تبدیل از ورودی به خروجی مدار را بصورت رابطه­ (۲-۳) نوشت.

که در آن R و L به ترتیب مقاومت و خازن خروجی هر طبقه می‌باشند.
در رابطه فوق ترارسانایی ترانزیستور می­باشد. می­توان کل شیفت فاز حلقه را به صورت زیر نوشت

رابطه (۲-۴) بیانگر این است که نوسان‌ساز به ازای تعداد طبقات زوج دارای فرکانس نوسان صفر بوده، یعنی نوسان نمی­کند و برای نوسان باید تعداد طبقات فرد باشد. برای اینکه بتوان یک نوسان‌ساز حلقوی با تعداد طبقات زوج داشت، باید از تقویت­کننده­ های تفاضلی برای ایجاد سلول تأخیر استفاده کرد. همانطور که در شکل (۲-۱۲) مشاهده می­ شود برای تحقق نوسان باید یکی از طبقات را طوری بست که گین مثبت داشته باشد.

نوسان‌ساز حلقوی تفاضلی با تعداد طبقات زوج
شماتیک ساده مداری نوسان‌ساز حلقوی تفاضلی در شکل (۲-۱۳) نشان داده شده است.

شماتیک مدار نوسان‌ساز حلقوی

• نوسان‌ساز های LC

با پیدایش تدریجی سلف­های یک پارچه و امکان ساخت آن­ها در تکنولوژی­های Bipolar و CMOS در سال­های گذشته، امکان طراحی نوسان‌ساز با بهره گرفتن از شبکه تشدیدکننده پسیو برای مدارهای مجتمع ایجاد شده است[۶]، [۷] و [۲۸]. این نوع از نوسان‌سازها که به نوسان‌سازهای LC معروفند، به دلایلی که در ادامه توضیح داده خواهد شد، پراستفاده­ترین نوسان‌سازها به عنوان نوسان‌سازهای کنترل شونده با ولتاژ در مدارات فرکانس بالا و سیستم­های مخابراتی می­باشند. در ادامه چند نمونه از ساختارهای مختلف نوسان‌ساز LC معرفی می­شوند.

• توپولوژی تک ترانزیستوری

با توجه به مدل فیدبک ارائه شده برای بیان عملکرد نوسان‌ساز در بخش ۲-۲ با بهره گرفتن از یک ترانزیستور، یک تانک LC و ایجاد یک مسیر فیدبک می­توان یک نوسان‌ساز طراحی کرد. به منظور این طراحی ابتدا تانک LC را در درین ترانزیستور قرار داده و سپس برای برقرای شرط فاز بارک هوزن و ایجاد شیف فاز ۳۶۰ درجه باید فیدبکی از درین به سورس ترانزیستور ایجاد کرد. لازم به ذکر است که این فیدبک را نمی­ توان بین درین و گیت ترانزیستور ایجاد کرد زیرا در این حالت کل اختلاف فاز حلقه ۱۸۰ درجه خواهد شد و نوسان رخ نمی­دهد. تا این قسمت از طراحی در شکل (۲-۱۴) نشان داده شده است.

فیدبک مستقیم از درین به سورس
برای ایجاد نوسان باید شرط دوم بارک هوزن که شرط بهره حلقه بزرگتر از یک است، نیز برقرار باشد. فیدبک ساده از درین به سورس نمی­تواند این شرط را تامین کند، زیرا با اعمال ورودی و محاسبه­ی بهره­ی حلقه بسته مشاهده می­ شود که در هیچ فرکانسی بینهایت نمی­ شود و مدار نوسان نمی­کند[۳]. از طرفی با ایجاد این فیدبک ساده مقاومت دیده شده از سورس ترانزیستور که برابر با است، اثر بارگذاری در تانک خواهد داشت و ضریب کیفیت آن را کاهش می­دهد. بنابراین برای تامین بهره­ی حلقه­ی کافی و ایجاد نوسان در این ساختار از فیدبک­های خازنی و سلفی استفاده می­ شود. ساختارهای حاصل به ترتیب به نوسان‌ساز کولپیتس و هارتلی مشهورند.

• نوسان‌ساز کولپیتس

خود تعیینی به عنوان یک عامل انگیزاننده ، همانگونه که هرزبرگ پیش بینی کرده می تواند افزایش رضایت شغلی را در پی داشته باشد . همچنین حق انتخاب ، امکان کنترل افراد بر برخی از عوامل استرس زا را فراهم آورده و از این طریق منجر به کاهش استرس شغلی می گردد .(اسپریتزر و کیزیلوس، ۱۹۹۷)
در حالیکه شایستگی یک مهارت رفتاری است . خود تعیینی یا حق انتخاب بیانگر استقلال در پیشقدمی و استمرار رفتارها و فرایندهاست .(اسپریتزر ۱۹۹۵) همچنین به آزادی عمل شاغل در تعیین فعالیت های لازم برای انجام وظایف شغلی اطلاق می گردد . (تامس و ولتوس ۱۹۹۰ و رابینز ۱۹۹۳)

( اینجا فقط تکه ای از متن فایل پایان نامه درج شده است. برای خرید متن کامل پایان نامه با فرمت ورد می توانید به سایت feko.ir مراجعه نمایید و کلمه کلیدی مورد نظرتان را جستجو نمایید. )

۲-۱۰-۷ مؤثر بودن شغل
عبارت از حدی که در آن فرد توانایی نفوذ در پیامدهای استراتژیک ، اداری و یا عملیاتی در کار خود را دارا می باشد .(اشفورس، ۱۹۸۹)
تاثیر نقطه مقابل عجز و ناتوانی است . به علاوه تاثیر با کانون کنترل مقاومت است ، تاثیر با محتوای شغلی در ارتباط است و از آن نفوذ می پذیرد . کانون کنترل درونی یک ویژگی شخصیتی است و در وضعیت های گوناگون ثابت است .(مارینکو و اتال ،۱۹۸۲)
مؤثر بودن عبارت است از باور فرد نسبت به اینکه تا چه اندازه عملکرد او در تحقق اهداف وظیفه ای مورد نظر مؤثر خواهد بود . تحقیقات انجام شده ، حکایت از آن دارند که عدم وجود این احساس در افراد باعث ناامیدی در شناسایی فرصت ها ، کاهش انگیزش و افسردگی خواهد شد .(تامس و ولتوس، ۱۹۹۰)
اشفورت معتقد است که احساس مؤثر بودن ناشی از توانمندسازی این احساس را در افراد به وجود می آورد که گوش شنوایی برای شنیدن ایده های شان در سازمان وجود دارد ، به همین دلیل،آنها احساس خواهند کرد که می توانند درتعیین سمت و سوی آتی واحدکاری شان نقش داشته باشند و باید عملکرد بهتری از خود به نمایش گذارند .(اسپریتز و کیزیلوس، ۱۹۹۷)
۲-۱۰-۸ کفایت نفس ( شایستگی )
شایستگی یا کفایت نفس ، اعتقاد فرد به توانایی و ظرفیت خود برای انجام کارهای مهارتی است . (گیست، ۱۹۸۴)
شایستگی چیزی شبیه اعتقادات کامل ، توانایی شخصی و یا انتظار تلاش – عملکرد است . (باندورا، ۱۹۸۹)
توانمند سازی به عنوان یک ساخته انگیزشی است که با افزایش کفایت نفس افراد ، آن ها را ترغیب می کند که انگیزه ، منابع شناختی و مجموعه اقدامات لازم برای اعمال کنترل در رویدادها را در خود بسیج کنند . (کابریج و اتال، ۱۹۹۹)
بر خلاف اعتماد به نفس که ارزایبی فرد از قابلیت های خود برای تمامی موقعیت ها می باشد ، کفایت نفس ارزایبی فرد را از قابلیت های خود برای انجام یک وظیفه خاص است . همانطور که باندورا بیان می دارد کفایت نفس عبارت است از حدودی که افراد فکر می کنند از قابلیت ها و توانایی های لازم برای انجام یک وظیفه خاص برخوردارند می باشد . باندورا^[۳۰] در تئوری کفایت نفس خود بیان می دارد که کفایت نفس عامل انگیزشی مهمی است که در موفقیت عملکرد وظیفه ای افراد نقش مهمی ایفا می کند . (گیست و میشل، ۱۹۹۲).
باندورا در تحیققات خود دریافت کفایت نفس پایین مانع از آن می شود که فرد به قابلیت های خود اعتماد کرده و آن ها را بهبود ببخشد . برعکس کفایت نفس بالا منجر به ابتکار عمل فرد در انجام وظایف ، تلاش زیاد و مقاومت در برابر موانع خواهد گردید .(تامس و ولتوس، ۱۹۹۰)
گیکاس^[۳۱] در مطالعات خود به این نتیجه رسید که کفایت نفس منجر به ابتکار عمل ، تلاش و پشتکار در برابر موقعیت های چالشی خواهد شد .(اسپریتزر، ۱۹۹۵).
۲-۱۰-۹ معنی دار بودن شغل
عبارت است از ارزش اهداف شغلی که در ارتباط با استانداردها یا ایده آل های فردی مورد قضاوت قرار می گیرد . (تامس و ولتوس ۱۹۹۰) یعنی اینکه فرد وظیفه ای را که انجام می دهد با ارزش تلقی کند .
در واقع معنی دار بودن شامل تطابق بین الزامات نقش و شغل از یک طرف و اعتقادات و ارزش ها و رفتارها از طرف دیگر است . بدون در نظر گرفتن اجبارهای سازمانی افراد تمایل به تلاش برای اهدافی دارند که برای آن ها دارای مفهوم باشد . در واقع کارکنان ترجیح می دهند با کسانی کار کنند که ارزش های مشابهی با آن ها داشته باشند . این امر به دلیل اطمینان خاطر افراد نسبت به حمایت های اجتماعی از سیستم ارزشی شان صورت می گیرد . متشابها زمانی که زیردستان با اهداف بی معنی مواجه می شوند شروع به دفاع از منافع کوته بینانه خود می نمایند .(برادفورد و دیگران، ۱۹۸۴)
۲-۱۰-۱۰ اعتماد
افراد توانمند دارای حسی به نام اعتماد هستند مطمئن هستند که با آن منصفانه و یکسان رفتار خواهد شد . این افراد این اطمینان را حفظ می کنند که حتی در مقام زیردست نیز نتیجه نهایی کارهایشان نه آسیب و زیان بلکه عدالت و صفا خواهد بود . معمولا معنی این احساس آن است که آنان اطمینان دارند که متصدیان مراکز قدرت یا صاحبان قدرت ، به آنان آسیب یا زیان نخواهد زد و اینکه با آنان بی طرفانه رفتار خواهد شد . با وجود این ، حتی در شرایطی که افراد قدرتمند درستی و انعطاف نشان نمی دهند ، افراد توانمند باز به گونه ای احساس اعتماد شخصی را حفظ می نمایند . به بیان دیگر ، اعتماد به معنی داشتن احساس امنیت شخصی است . اعتماد همچنین به طور ضمنی ، دلالت بر این دارد که افراد خود را در یک موقعیت آسیب پذیری قرار می دهند . با این همه ، افراد توانمند ایمان دارند که در نهایت هیچ آسیبی در نتیجه آن اعتماد متوجه آنان نخواهد شد . (اسپریتزر، ۱۹۹۵).
۲-۱۰-۱۱ غنی سازی شغل
ایده غنی سازی شغل بر پایه این فرض استوار است که افزایش تخصصی و ساده سازی کارها در صنایع نوین موجب یکنواختی ، خستگی ، بیحالی و نارضایتی عمومی شده و رفتارهای کاری نامطلوب از قبیل غیبت ، کم کاری و جابه جایی شغلی را در پی خواهد داشت . غنی سازی شغل با توسعه و گردش شغلی تلاش می کنند تا روند تخصصی سازی را از طریق واگذاری وظایف مختلف بیشتری که کارکنان مدعی آن هستند و منجر به اثربخشی شان خواهد شد ، دگرگون سازند .(هسپی و اتال، ۱۹۸۴)
در غنی سازی شغلی ، مشاغل به گونه ای طراحی می گردند که انجام آن ها مستلزم سطوح بالاتر مهارت و دانش بوده و به کارکنان اختیارات ، کنترل و مسئولیت بیشتری در حیطه کاری داده می شود .
پژوهش های انجام شده حکایت از آن دارند که غنی سازی شغلی می تواند افزایش انگیزش ، نشاط شغلی ، بهبود کیفیت عملکرد و رشد و پرورش کارکنان را به همراه داشته باشد . (محمدی ، ۱۳۸۱)
در مدل توانمند سازی نیلسن و پدرسن در مرحله اول ، طبیعت و ساختار کار از ابعاد صلاحیت تصمیم گیری نیروی انسانی ، غنی سازی شغل و استقلال موجود در کار مورد بررسی قرار می گیرد . (نیلسون و پیترسون ۲۰۰۳)
۲-۱۰-۱۲ مشارکت
بدون شک ، توانمند سازی کارکنان بدون اجرای برنامه های مدیریت مشارکتی غیر ممکن است . سازمانها زمانی می توانند نسبت به استفاده بهینه از استعداد ها و نیروی خلاق کارکنان امیدوار باشند که کارکنان نسبت به اهداف سازمان و نقش خود در تعیین آن اهداف شناخت و اگاهی داشته باشند.(کاستیلانو و اتال، ۱۹۹۸)
به اعتقاد رابینز مدیریت مشارکتی دارای ویژگی های خاصی است که در اجرای آن افراد در تصمیم گیری مشارکت می کنند . یعنی زیر دستان در تصمیم گیری سهم به سزای دارند و در این زمینه با رئیس مستقیم خود در قدرت شریک هستند ( رابینز، ۱۳۷۶)
بر اساس نظریه هدف گذاری ، مشارکت کارکنان در هدف گذاری تعهد کارکنان نسبت به آن اهداف را در پی خواهد داشت این تعهد باعث خواهد شد که آنها در جهت دستیابی به اهداف مشکل ، مشکل از خود تلاش بیشتری نشان دهند .( گوردن، ۱۹۹۱)
مشارکت در هدفگذاری به آنها احساس غرور بخشیده و این احساس را در آنها بوجودخواهد آورد که مالک سازمان هستند .(کاستیلانو و اتال، ۱۹۹۸)

ردیف

متغیر

صاحبنظران

۱

تفویض اختیاری

کونزاک (۲۰۰۰ ) بورک ولاولر(۱۹۹۲)باندورا (۱۶۹۸) رابینز و کرینو و فردندال (۲۰۰۲ ) فیشر ، تابس و موس (۲۰۰۰)

۲

دسترسی به اطلاعات

کونزاک (۲۰۰۰ ) باوان ولاولر (۱۹۹۲) باندورا (۱۶۹۸) کوئین و اسپریتزر (۱۹۹۷ )راندلف (۱۹۹۵ )رابینز و کرینو و فردندال (۲۰۰۲ ) فیشر ،نیلسن و پدرسن (۲۰۰۳ ) تابس و موس (۲۰۰۰)

۳

آموزش

۲-۱- تقسیمات کشوری در دوره مادها
مرزهای سیاسی ایران در دوره ماد ها (۷۰۱-۵۵۰ ق.م) منطبق با حدود چند واحد بزرگ جغرافیایی بوده است؛ که از شمال به رود ارس و رشته کوههای البرز ، از مشرق به دشت کویر و از مغرب و جنوب به سلسله جبال زاگرس محدود می شد (دیاکانوف،۱۳۵۷،۷۹). در آن زمان بنا به گفته دیاکانوف ، تقسیمات ایالتی چندان مورد توجه نبوده است و در آن سرزمین تنها تقسیمات قبیله ای وجود داشت (همان،۴۱۴).
۲-۲- تقسیمات کشوری در دوره هخامنشیان
وسعت ایران در دوره هخامنشیان (۵۵۰-۳۳۰ ق.م) به مراتب بیش از زمان مادها بود و مرزهای ایران به حد اعلای تاریخی خود رسیده و از رودخانه سند در مشرق تا قلب اروپا در غرب از یکسو و از سوی دیگر از ترکستان تا سواحل رود نیل گسترده شده بود . سرحد شمال شرقی ایران از رود جیحون گذشته به رود سیحون می رسید ، دریاچه آرال نیز در خاک ایران قرار داشت. در مشرق رود سند مرز شرقی ایران را تشکیل می دادکه تقریبا تمام خاک افغانستان کنونی را در بر می گرفت . در غرب از یکسو تا نزدیکی رود دانوب در اروپا شامل تمامی خاک آناطولی امروزی و اراضی مغرب دریای سیاه و از سوی دیگر تا آتن تحت سیطره ایران بود. همچنین در آفریقا قسمت شمال شرقی مصر و لیبی تا سومالی و قسمتی از یمن کنونی تا حوالی تونس و حبشه نیز جزو قلمرو ایران بود ، در جنوب مرز ایران تمام دریای عمان و خلیج فارس و تمامی خاک عراق ، سوریه و فلسطین امروزی را شامل می شد.(بدیعی، بی تا:ج۲،۲۰-۱۹).
پس از روی کار آمدن هخامنشیان ، اولین تقسیمات اداری نیز شکل گرفت. سازمان کشور ایران به ترتیب درجات از پایین به بالا عبارت بود از : ۱- نمنه ۲- زنتو ۳- ویث (ویس) ۴- دهیو (احتشام ،۱۳۵۵،۵۱).
هنگامی که داریوش اول بر سر کار آمد و قلمرو هخامنشیان گستردش بیشتری یافت ، او سیستم تقسیمات ایالتی جدیدی به نام ساتراپ را به وجود آورد و کشور را به بیست ساتراپی (شهرب نشین) تقسیم نمود.داریوش برای هر کدام از ساتراپی ها حاکمی تعیین نمود، که نایبان شاهنشاه یا اداره کننده « ارخای» ها بودند . او همچنین مقدار مالیاتی را که هرشهرب نشین ، می بایست بپردازد را تعیین کرد(همانجا). مهمترین ساتراپ ها عبارت بودند از ایالت ماد (هیرکانیا یا گرگان) ، ایالت سغدیانا (سمرقند و بخارا) ، ایالت پارت (خراسان) ، ایالت گندار (بخش غربی افغانستان و ولایت سکاها) ، ایالت خوارزم (خیوه) ، ایالت ایلام (سوزیانا) ، ایالت باختر (باکتریا) ، ایالت بابل ، ایالت عربستان ، ایالت مصر ، ایالت کلده ، ایالت آشور ، ایالت اسپاردا (بدیعی ،بی تا:ج۲،۲۱۶).

( اینجا فقط تکه ای از متن فایل پایان نامه درج شده است. برای خرید متن کامل پایان نامه با فرمت ورد می توانید به سایت feko.ir مراجعه نمایید و کلمه کلیدی مورد نظرتان را جستجو نمایید. )

روسای لشکر ، شاه و ماموران او برصحت کار اونظارت می کردند. نظارت عالیه بر همه اعضای دولت و ماموران با « هزاره پئی تیش» (ریس هزاره) بود که ضمنا ریاست سپاه جاویدان را نیز بر عهده داشت ، دفتر ساتراپها نیز همانند دفتر شاه در شوش بود.
ماموران و دبیران ، رئیس دفتر ، رئیس خزانه که خراج دولتی را گردآوری می نمود ، محاسبه گران ، بازپرسان قضایی ، جارچیانی که فرمانهای دولت را به اطلاع مردم می رساندند ، تحت سرپرستی ساتراپها بودند (ایوانف ودیگران ،۱۳۵۹،۸۳).
۲-۳- تقسیمات کشوری در دوران سلوکیان و اشکانیان
آنچه در دوره هخامنشی در مورد تقسیمات کشوری اعمال می شد، در سلسله های بعدی نیز عملا دنبال شد. امر تقسیمات کشوری در این حکومت ها نیز جهت آرامش داخلی همواره مورد توجه بوده است. چنانکه پس از انقراض سلسله هخامنشیان در عهد سلوکیان با آنکه حدود قلمرو این سلسله به وسعت عهد هخامنشیان نمی رسید مع الوصف دارای تشکیلاتی از نظر تقسیمات کشوری مانند هخامنشیان بوده اند(بدیعی ،بی تا،ج۲،۲۱۶). فقط با این اختلاف که آنها استانها را به اپارخیها و هیپارخیها و روستاهای بارودار یا استاتموها تقسیم نمودند(کالج ،۱۳۸۰،۵۱).
اشکانیان نیز در طول حکومت خود همان تقسیمات کشوری سلوکی را پذیرفتند ولی به تدریج ساتراپها را به اپارخیهای کوچکتری تقسیم کردند(همانجا).
۲-۴- تقسیمات کشوری در دوران ساسانیان
در هیچ دورانی مرزهای سیاسی ایران مانند مرزهای دوره ساسانیان (۲۲۴ تا ۶۵۲ م) به حالت طبیعی خود نزدیک نبوده است. رود جیحون مرز شمال شرقی ایران را تشکیل می داد ، در مشرق مرزهای ایران بخش عمده ای از پاکستان کنونی و رخج و بلوچستان را در بر می گرفت مرزهای شمال غربی تا ارمنستان و کوههای قفقاز محدود بود ، حد غربی ایران را رود فرات و قسمتی از خاک سوریه کنونی تشکیل می داد و در جنوب بحرین و سواحل جنوبی خلیج فارس در قلمرو خاک ایران قرار داشته و قسطنطنیه نیز در دوران خسروپرویز ساسانی و یمن در دوران انوشیروان جزیی از خاک ایران بوده اند(بدیعی ، بی تا:ج۲،۲۰).
تقسیمات کشوری ایران در زمان ساسانیان، شامل : ایالت ، خوره (استان) ، وستوگ (شهرستان) و رستاگ (دهستان)(حموی،۱۳۸۰:ج۱،۴۱). بوده است ، که کریستن سن اشاره می کند این تقسیمات فقط جهت مقتضیات اداری بوده است ، هریک از بخشهای کوچک شهر ، تحت حکومت شخصی به نام شهریگ بود ؛ این شهریگ را از میان دهقانان اختیار می نمودند و در راس مزارع تابع آن (روستاگ) یک نفر دیهیگ قرار داشت(کریستن سن ،۱۳۴۵،۱۶۱-۱۶۰).
در زمان خسرو اول (۵۳۱ م- ۵۷۹ م) قلمرو حکومت به چهار کستگ (پازاگس) تقسیم شد ، این تقسیمات شامل :خراسان (مشرق) خوروران (خاوران) ، اپاخترا (باختر) و نیمروج (نیمروز)می شد. پازاگس ها گاهی نیز نام سرزمین عمده خود را می گرفتند ، بعنوان مثال منطقه جنوب ، پارس و منطقه شمال آذربایگان خوانده می شد(نولدکه،۱۳۷۸،۱۸۵؛ مارکوارت،۱۳۷۳،۳۹-۳۷). در راس هر پازاگس یک سپهبد یا مرزبان قرار داشت که به سبب همطراز از بودن با خاندان سلطنتی ، شاه نیز خوانده می شدند(کریستن سن ،۱۳۴۵،۱۰۲). این سپهبد علاوه بر فرماندهی نظامی ، عهده دار فرمانروایی آن منطقه نیز بود و وظایف او تنها به سرکوبی دشمنان داخلی و درهم شکستن دشمنان خارجی محدود نمی شد بلکه وظیفه گردآوری مالیات از مردم منطقه خویش نیز بر عهده او بود.
در واقع این اصلاحات بعلت گسترش فئودالیسم صورت گرفت و پیامد آن ، تقسیم کشور به واحدهای خرد و کلان اداری بود که تمام این ایالات منفک در نهایت فرمانروایی عالیه شاهنشاه را قبول داشتند؛ اما به لحاظ اقتصادی ، از سیاستی نیمه مستقل پیروی می کردند(کالسینکوف،۱۳۵۷،۲۱۳). همچنین هر یک از ایالات و ولایات مانند مرزبانان نیروی نظامی در اختیار داشتند و این مرزبانان بودند که در هنگام جنگ فرماندهی سپاه را تحت نظر سپهبدان عهده دار بودند. (بدیعی ،بی تا:ج۲،۲۱۸)
۲-۵- تقسیمات کشوری در ایران دوره اسلامی تاقبل از مغول
پس از ورود اعراب تقسیمات ایالتی ایران برهم خورد و ما این تقسیمات را تنها در بین جغرافیا نویسان می بینیم که نمونه آن مقدسی است، او بلاد ایران را به چند خوره (کوره) تقسیم می کند و اشاره می نماید که این تقسیمات را خود او انجام داده است.(مقدسی ، ۱۳۶۱:ج۲،همه جا). هرچند پس از آن در دوره سلجوقیان شاهد ایجاد تقسیماتی هستیم که غالبا کوچکتر از ولایات بودند و مرکزشان مهمترین شهر ناحیه محسوب می شده است ؛ اما این تقسیمات با ناحیه خاصی منطبق نبوده و وسعت آنها بسیار متغیر بود(لمبتن ، ۱۳۷۲،۲۲۳-۲۲۲).
۲-۶- تقسیمات کشوری در ایران دوره مغولان
هنگامیکه مغولان بر سر کار آمدند ؛ تقسیماتی در سازمان ایالات ایران وجود داشت. در این زمان حد غربی ایران تا رود فرات توسعه یافت وگستره آن از طرف شمال غربی تا مرکز آسیای صغیر پیش رفت . کوههای قفقاز جزو قلمرو ایلخانان قرار داشت ، در شرق ایلخانان تا مغرب پیشروی کردند و قسمتی از افغانستان امروزی را متصرف شدند؛ رودخانه جیحون سرحد شمال شرقی ایران را در دوره ایلخانان تشکیل می داد .ایالاتی که در دوره مغول شکل گرفت ، تغییر اندکی با تقسیمات ایالتی سابق داشت . برجسته ترین تغییر در نقشه سیاسی ایران ، شکل گرفتن ولایت نوین کردستان بود که از ضمیمه کردن نیمه غربی ولایت عربی جبال تشکیل شد(رشیدوو،۱۳۶۸،۱۴۱). در حالیکه نیمه دیگر یعنی بخش شرقی و قدیمیتر ولایت جبال ، دیاری شد که با نام عراق عجم مشهور است و دیگر اینکه ، به جبران از دست رفتن کردستان ، تمام ناحیه یزد که بیشتر به فارس تعلق داشت ضمیمه عراق عجم شد. افزون بر آن ، مغولان در ناحیه خلیج فارس شبانکاره را از بخش جنوب شرقی فارس جدا نموده و آنرا به صورت ولایتی مستقل درآوردند (همانجا).
با توجه به اطلاعاتی که حمدالله مستوفی می دهد ، ایالات ایران عصر مغول عبارت بودند از : عراق عرب ، عراق عجم ، آذربایجان ، مغان (موقان) ، اران ، آسیای صغیر (روم) ، شروان ، جزیره (بین النهرین علیا) ، کردستان ، خوزستان ، فارس ، شبانکاره کرمان ، مکران (سیستان و بلوچستان) ، قهستان ، خراسان ، مازندران (طبرستان) ، قومس ، ارمنستان و گرجستان(مستوفی ،۱۳۳۹،همه جا).
در این زمان نیز در هر شهر، چهار مرکز اصلی اجتماعی وجود داشت :۱- شهرستان (شارستان) که شامل محلات اعیان و اکابر می شد ،۲- نهادهای آموزشی و دینی مشتمل بر مدرسه ها ، خانقهای درویشان و دیگر مراکز فتوت می شد ، ۳- مراکز تجاری و بازرگانی مشتمل بر بازارها با کاروانسراها و مراکز تجاری بزرگ و داد و ستد کلی آن ۴- محلات پیشه وران و اصناف آنان شامل بر بازارهای کوچک و بزرگ و خرده فروشیها نوپا بود.(مورگان ،۱۳۷۴،۵۱۱).
در دوره ایلخانان مغول دیوان دوباره رونق گرفته و به صورت پایگاه مهم اداری کشور یا مغز حکومت و کانون نفوذ و اعمال قدرت سیاسی درآمد . سازمان اداری مرکزی را دیوان بزرگ می گفتند که تمامی امور مالی و کشوری در آن متمرکز بود(رجب زاده،۱۳۵۵، ۲۴۰).
نمایندگان ایلخانان در ایالات عنوان « حاکم» و گاهی نیز عنوان والی داشتند . وظایف نظامی به ویژه در مناطق مرزی ، به عهده این حکام گذارده می شد ؛ آنها به ندرت و در موارد استثنایی مجاز بودند که بادولتهای خارجی مذاکرده نمایند. حکام این ولایات مستقیما از طرف سلطان و از میان شخصیتهای مهم حکومتی انتخاب می شدند ، و در تحت امر وزیر به کار می پرداختند ، همچنین حاکمان در هر ایالات قائم مقامی منصوب می کردند که عنوان نایب داشتند ؛ از جمله وظایف نایبان حفظ نظم و آرامش عمومی در هر ایالت بود (ورهرام، ۱۳۸۶،۸۳-۸۰). شحنه ها نیز به فرماندهی شهرها گماشته می شدند ، به موازات آنان باسقاقان مامور جمع آوری مالیات بودند ، گاهی باسقاقان از میان امیران سپاه انتخاب می شدند.^[۲] تا زمان غازان اوزان مسکوکات در همه ایالات یکسان نبود و این امر مشکلاتی به بار می آورد . بنابراین غازان خان دستور یکپارچه کردن مسکوکات را صادر کرد.
در بین ایالات دوره مغول ، ایالات عراق عجم و آذربایجان به تومان ها که شکل جدیدی از تقسیمات کشوری بود ، منقسم شدند که وظیفه آنها تدارک ۱۰۰۰۰ نفر سپاهی و گاهی کمتر بود. علاوه بر اینها در منابع از تومان های دیگری نیز نام برده شده که گویا فقط از لحاظ لشکری تومان به حساب می آمده اند ،و تومان ها فقط در آذربایجان و عراق عجم به لحاظ تقسیمات کشوری به کار رفته است. تسف، معنی الوس را یک جامعه بزرگ ومعنی تومان را جمعیت و ده هزار دانسته و آنها را یکی دانسته است (تسف،۱۳۶۵،۲۱۲-۲۱۰).اما به نظر می رسد که از لحاظ تقسیمات کشوری فرق زیادی با هم داشته اند .چون که الوس منطقه وسیعی بود در حالیکه تومانها جزء تقسیمات فرعی بوده اند.
فصل سوم
مروری بر چگونگی حملات مغول به ایران واستقرار دولت ایلخانان در ایران (۷۳۶ ﻫ -۶۱۶ ﻫ.)
۳-۱- از چنگیز خان تا منکو قاآن
۳-۱-۱- چنگیزخان
مغولان صحرانورد تا قبل از قدرت گیری چنگیز دارای اسم و رسمی نبودند ، اما هنگامی که او در سال ۵۴۹ هـ به دنیا آمد(رشیدالدین فضل الله ،۱۳۶۷:ج۱،۲۱۸). صفحه جدیدی را در تاریخ دنیا رقم زد ، او پسر یسوگای بهادر از ایل برجیقن بود(تسف ،۱۳۶۳،۵۳). که پس از فوت پدرش به ریاست مغولان رسید و بعدها توانست گستره حکومت مغولان را افزایش دهد. چنگیز در وهله اول برای پیگیری اهدافش ، کار خود را از قبایل نزدیک تر شروع کرد. او توانست اونگ خان رئیس قبیله کرائیت به زیر کشد و با این عمل به افزایش قدرت و نفوذ خود در میان مغولان بپردازد ، پس از آن نیز در سال ۶۰۰ ﻫ به تایانگ رئیس قبیله نایمان حمله کرد و او را نیز شکست داد، که منجر به تابعیت اقوام نایمان از چنگیزخان گردید و پسر تایانگ که کوچلک خان نام داشت توانست فرار کند و به نزد گورخان قراختائی برود ، پس از آن چنگیز ، همچنان اقوام را یکی پس از دیگری شکست داده و به خدمت درمی آورد ( رشیدالدین فضل الله ،۱۳۶۷:ج۱،۲۸۰-۲۷۷). او درحین این اقدامات ، چشم به ایران داشت و به فکر صلح با خوارزمشاه و برقراری رابطه دوستانه با ایران بود.در این راستا سفیران تجاری بین آن دو دولت رد و بدل می شد تا اینکه واقعه اترار رخ داد ، در این جریان حاکم اترار به طمع تصرف اموال بازرگانان مغولی ، آنها را به قتل آورد و این عامل موجب اقدام تلافی جویانه و بهانه ای جهت حرکت، چنگیز به سمت ممالک خوارزمشاهی شد که برخلاف نظر خیلی از محققین این امر می تواند تنها یک علت بالقوه باشد که پس از واقعه اترار بصورت بالفعل درآمد ، زیرا احتمال می رود که چنگیز نقشه حمله به ممالک خوارزمشاهی را درسر داشته یا حداقل به دنبال فرصتی برای این اقدام بوده است.
با توجه به قدرت گیری چنگیز و این نکته که او، خوارزمشاه را در نامه ای پسر خود خواند ؛ احتمال میرود که معنی نهفته آن تابعیت خوارزمشاه از چنگیز خان است و چنگیز به مانند فرزندان خود او را حاکم دست نشانده خود و ایران را جزئی از سرزمین خود تلقی نموده است . نکته دیگر اینکه ، سپاهیان چنگیز روز به روز افزایش یافته و برای امرار معاش آنها و دامهایشان غنایم و چراگاه هایی لازم بود؛ به همین دلیل آنها دنبال مکانی بودند که بتواند آنجا را مقر خود قرار داده و به سرزمینهای دوردست حمله نمایند، که ایران برای هدف دارای موقعیت ویژه و ممتازی بود.
بنابر این اوصاف می توان نتیجه گرفت که واقعه اترارتنها حمله چنگیز به ایران را تسریع بخشید و موجب شد تا او زودتر با خوارزمشاه درافتد. پس با این بهانه چنگیزخان درابتدا تقاضای تحویل دادن غایر خان حاکم اترار را نمود که با مخالفت خوارزمشاه رو به رو شد و موجب شد که چنگیز حمله به ایران را آغاز نماید. او در ابتدا به اترار حمله برد ، غایر خان حاکم آنجا به قلعه ای پناه برده و مدتی مقاومت کرد ؛ بنا به گفته شبانکاره ای :« کار به جایی رسید که هیچ کس با وی نماند و سلاح نماند ، کنیزکان را می فرمود تا خشت به دست او می دادند و می انداخت» (شبانکاره ای،۱۳۶۳،۲۳۴). غایرخان درآخر مجبور به تسلیم شد ، او را به نزد چنگیز بردند وچنگیز خان دستور قتل اورا صادر کرد ، پس از آن نیروهای چنگیز جند ، قراقروم ، فناکت ، بناکت ، خجند ، بخارا ، سمرقند ، خوارزم و ترمذ را گرفتند (همان ،۲۳۸) و از جیحون گذشته وارد بلخ شدند و مردم را از شهر بیرون کرده ودست به غارت و ویرانی زدند و عده بسیاری را نیز کشتند(جوینی ،بی تا:ج۱،۱۴۰-۱۲۰؛ رشیدالدین فضل الله،۱۳۶۷،ج۱،۳۶۵-۳۴۸).
هنگامیکه چنگیز خان به فتح سمرقند مشغول بود یکی از سرداران خود به نام جبه و سپس توقاجار را به همراه او به تعقیب محمد خوارزمشاه فرستاد. هنگامیکه سلطان محمد خوارزمشاه فهمید که مغولان در تعقیب او هستند به سمت عراق حرکت کرد ،و پس از ان روانه گیلان شد و با امرای مازندران به گفتگو نشست و در آخر قرار شد که به یکی از جزایر دریای خزر برود که در همان جزیره نیز وفات یافت(رشیدالدین فضل الله،۱۳۶۷:ج۲،۳۶۹-۳۶۴). مغولان که در این هنگام به بلخ رسیده بودند از آنجا به طالقان رفتند و آنجا را نیز گرفتند و در همین احوال بود که خبر به تخت نشستن جلال الدین درغزنین به چنگیز خان رسید ، مغولان بلافصله به دنبال او در آنجاشتافتند ، اما قبل از رسیدن مغولان جلال الدین از غزنین فرار کرد و با عبور از رود سند از دست مغولان رهای یافت . پس از آن چنگیز جبه و سوبدای را مامور فتح نواحی ایران و خراسان نمود ، چنگیزخان اندکی بعد، در سال ۶۲۴ﻫ از دنیا رفت.(جوینی،بی تا:ج۱،۳۸۶؛شبانکاره ای،۱۳۶۳ ،۴۴).
۳-۱-۲-اوکتای و تورکینا خاتون
پس از چنگیز خان پسر او اوکتای بنا به وصیت پدر بر تخت نشست ، در این اثنا جلال الدین که به هند فرار کرده بود از راه کرمان به عراق بازگشت، اما همچنان بخاطر رهای از دست مغولان نقل مکان می کرد، زیرا اوکتای پس از ساماندهی لشکر مغول جرماغون و چند تن از فرماندهان نظامی را به تعقیب جلال الدین فرستاد، آنها نیز با تاخت و تازهایی که انجام دادند ، جلال الدین را در هیج جا راحت نگذاشتند تا اینکه او در حین فرار توسط شخصی کرد که نسوی واژه غارتگر و پست را برای او به کار برده است، به قتل رسید(نسوی، بی تا ،۳۴۹).
پس از پایان یافتن مقاومت جلال الدین خوارزمشاه (۶۲۸ﻫ ) متصرفات مغول در این سوی جیحون به یکباره توسعه یافت . جین تیمور موفق شد اسپهبد کبود جامه و بهاءالدین صعلوک از حکام خراسان را کاملا مطیع سازد و انان را در بارگاه اگتای قاآن (۶۳۹-۶۲۶ﻫ) حاضر گرداند . یکی از سرداران تحت امر او به نام کلبلات نیز توانست بر بقایای نیروهای جلال الدین در خراسان فائق آید و تصرف آن ولایت را برای مغولان قطعی سازد (خیر اندیش ،۱۳۷۹ ، ۱۸۵) . همچنین در زمان اوکتای فتح چین شمالی یعنی استیلای مغولان بر امپراطوری چین و ضمیمه ساختن کره به قلمرو آنان نیز رخ داد(باثورث ، ۱۳۷۱ ، ۲۲۱).سرداران مغولی که تا این زمان در ایران بودند مناطق را یکی پس از دیگری می نمودند .جرماغون مامور دنبال کردن فتوحات در ایران و پیگرد سلطان جلال الدین خوارزمشاه گردید و جنتمور نیز نامزد فرمانروایی خراسان و مازندران شد (یوسفی حلوایی ،۱۳۸۱،۸۲). که بنابر نوشته جوینی نخستین حاکم مغولی در ایران بود (جوینی ، بی تا :ج۲ ، ۲۱۸). او یکی از شخصیتهای معروف خوارزم به نام شرف الدین خوارزمی را به وزارت خود برگزید و مقام صاحب دیوانی را به بهاءالدین جوینی داد . پس از مرگ جنتمور در سال ۶۳۳ هـ (همان ،۲۲۴-۲۲۲)حکومت ایران در سال ۶۳۷ ﻫ به گرگوز رسید . از زمان مرگ جنتمور تا روی کار آمدن گرگوز ، نوسال سالخورده حاکم متصرفات مغول در ایران بود (مستوفی،۱۳۳۹،۵۸۴). گرگوز از قبیله ایغور و یکی از دبیران جوجی بود و از سوی او مامور بود تا درکار حکومت به جنتمور یاری دهد ، او در واپسین سال حکومت جنتمور به مقام نیابت حکومت رسیده بود ( بیانی ،۱۳۵۳،۲۳). پس از مرگ جنتمور نیز اختلافات داخلی به او اجازه نداد تا جانشین شود و در مواقع نبود گرگوز در ایران ، محمد جوینی اداره امور مملکت را بر عهده داشت در این برهه زمانی حاکمان ایران در هرج و مرج بسر می بردند که این امر باعث شد ، اوکتای اداره امور هر ولایت را به یک نویان و هر شهر را به یک امیر بسپرد تا کمی دوباره آرامش به این مناطق بازگردد(اشپولر،۱۳۸۴،۴۲).
اوکتای قان فردی بغایت شراب دوست و دائم الخمر بود او در اثر افراط شدید در نوشیدن شراب بیمار شد که نزدیکان او سعی کردند ، او را از این کار منع نمایند ، اما فایده ای نبخشید و او همچنان مشروب مصرف می کرد تا اینکه در سال ۶۳۹ ﻫ درگذشت(رشیدالدین فضل الله ،۱۳۶۷: ج۱،۴۸۰).
پس از اوکتای بیوه او ، توراکینا خاتون قدرت را بدست گرفت و به اداره مملکت پرداخت. در همین راستا امیر ارغون برای اداره ایران فرستاده شد.(جوینی ،بی تا:ج۲،۲۴۵). در دوران حکومت زود گذر تورکینا خاتون از زنی به نام فاطمه سخن می رود که مغولان از مشهد به اسارت برده بودنداین زن پس از مدتی توانست از نزدیکان و مقربان توراکینا خاتون شود وتا بدانجا نفوذ یافت، که اموری مانند، معزول کردن امرا را نیز انجام می داد(شبانکاره ای،۱۳۶۳،۲۵۳). اما هنگامی که قوریلتای برگزار شد دوران فاطمه و تورکینا خاتون نیز به پایان رسید و کیوک، به جانشینی منصوب شد.
۳-۱-۳- کیوک
در سال ۶۴۳ هـ کیوک به تخت قاآنی نشست، او پسر بزرگ اوکتای بود(بناکتی،۱۳۴۸،۳۹۳؛ رشیدالدین فضل الله ۱۳۶۷:ج۱،۵۶۳). در قوریلتای به تخت نشستن کیوک باتو حضور نیافت.رشیدالدین این غیبت را اینگونه بیان می کند : « به سببی که از کیوک آزرده بود و بهانه خود را برای نیامدن نیز درد پا و ضعف مزاج اعلام کرد».(رشیدالدین فضل الله،همان،۵۶۹). در آن قورلیتا ، کیوک در میان تمام امرا و افرادی که حاضر بودند ، اموالی را تقسیم کرد و بنا به گفته جوینی حتی کسانی نیز که نیامده بودند را بی نصیب نگذاشت. همچنین جوینی اشاره می کند که از تمام ممالک مغولی حاکمان یا نایبان آنان در قورلیتا حاضر شدند(جوینی ، بی تا:ج۱،۲۰۹-۲۰۵).
کیوک پس از تثبیت قدرت ، چینقای و یلواج را که به دست تورکینا خاتون معزول شده بودند ، بر سر کار آورد(اشپولر ،۱۳۸۴،۴۵). .وزیر او چینقای دین نصاری داشت (رشیدالدین فضل الله ،همان،۵۷۱). اگرچه خود کیوک به دین مسیح نگرویده بود ولی با مسیحیان با مهربانی رفتار می کرد.(اشپولر،همان،۴۶). در این دوران بایجو حملاتی را به بغداد فرماندهی کرد که موفقیت آمیز نبود . کیوک علاقه خاصی به تجارت داشت و از بازرگانان حمایت می نمود ، او با کمال میل در شرکتهای اورتاقان (شرکتهای مسلمان ایرانی و خاورمیانه) سرمایه گذاری نمود(پیگلوسکایا و دیگران،۱۳۵۴،۳۳۲). همچنین در این دوران نخستین تماس میان مغولان با پادشاهان مغرب زمین صورت گرفت.
۳-۱-۴- منکوقان
پس از فوت کیوک ، اقول قایمش به حکومت داری پرداخت(رشید الدین فضل الله ،همان،۵۸۰) تا آنکه پس از تشکیل قوریلتای منکوقان با حمایت های باتو بر سریر سلطنت نشست^[۳] و حکومت به پسران تولی رسید . در ابتدا بر سر جانشینی او مخالفتهای صورت گرفت ، یکی از این مخالفان ، اقول قایمش بود که پس از قدرت گیری منکو قان به یاسا رسید (رشید الدین فضل الله ،همان،۵۹۲). در این دوران ارغون همچنان حاکم ایران بود منکو قان پس از انجام تشریفات جانشینی خود به رسیدگی امور کشور داری پرداخت و در تقسیم حکومت شیوه جدیدی ایجاد نمود که طی آن تمام سرزمین های مغولی را به پادشاهان و شاهزادگان سپرد ، در این راستا او برادر خود قبلای اغول را به شرق امپراطوری فرستاد و تمام چین وبلاد اطراف آنرا به او واگذاشت و برخی مناطق شمال قلمرو را به برادر دیگر داد و هلاکو خان را نیز به بلاد غربی که سرزمین پدرش تولی خان بود فرستاد و دستور داده شد که همه چیز برای سفر او مهیا گردد.(شبانکاره ای، ۱۳۶۳،۲۵۹-۲۵۸). (این نکته شایان ذکر است به دلیل آنکه پزوهش حاضر در حیطه ایران آن زمان است از پرداختن به قلمرو دیگر خانان مغولی خودداری و به ایلخان ایران پرداخته خواهد شد.)
۳-۲- دولت ایلخانان
۳-۲-۱- هلاکو خان
هلاکو خان به منظور اداره مناطق تصرفی ،از طرف منکوقان به ایران فرستاده شد ؛ او در طول تاریخ به فردی جهانگیر شهرت پیدا کرده است، علت اصلی این شهرت می تواند، فتح بغداد توسط او باشد. مهمترین رویداد زمان او شکل گیری حکومت ایلخانان در ایران به پایتختی مراغه در ایالت آذربایجان بود ، که به نوعی این شاخه را از حکومت اصلی مغولان جدا نمود .هرچند بنظر می رسد این هدف در اول دنبال نمی شده و هدف از گسیل هلاکو به ایران توسعه قلمرو مغولان بود (ساندرز ، ۱۳۶۳،۱۲۶). اما با قدرت گرفتن هلاکو این امر رخ داد.تا سال ۶۵۳ﻫ که هلاکوخان به عزم ایران از جیحون عبور کرد نواحی وسیعی از سند تا انطاکیه در تصرف مغولان در آمده بود . طی این مدت (۶۵۳-۶۲۸ﻫ ) الوس جوچی با انجام فتوحاتی که با همکاری لشکرهای تما صورت گرفت قسمت وسیعی از روسیه را ضمیمه قلمرو خود ساخت و نوادگان جغتای نیز موفق شدند ماوراء النهر را ضمیمه الوس خویش یعنی ترکستان کنند (خیر اندیش ، ۱۳۷۹،۱۸۷ ).هنگامی که هلاکو از طرف منکو به ایران فرستاده شد ، دستور داده شد تا همه راه ها برای رفتن او آماده شود و از هر ده نفر ، دو نفر به لشکر او بپیوندند که بنا به گواهی ماگاگی مورخ ارمنی نیروهای او به حدود هفتاد هزار نفر می رسید(پیگلوسکایا ودیگران،۱۳۵۴،۳۳۹). در این بین استادان منجنیق اندازی که از اهالی ختای بودند نیز آورده بودند ، و در لشکر هلاکو به کار گرفته شدند(جوینی ، بی تا:ج۳ ،۹۲).
هلاکو و سپاهیانش در سال ۶۵۳ هـ به سمرقند رسیدند و ۴۰ روز در آنجا به عشرت و خوش گذرانی پرداختند. ارغون در آنجا به خدمت هلاکو رسید و پیشکش هایی به او تقدیم کرد.(همانجا). همچنین ملک شمس الدین کرت نیز پیش آمده و اظهار ایلی نمود. هلاکوخان در همانجا نامه ها و دستوراتی را برای امرای ممالک ایران فرستاد و در آن متذکر شد که ما برای رفع ملاحده آمده ایم و اگر شما مخالفت کنید ، از شما نخواهیم گذشت ، پس از آن مکاتبات، امرا و حاکمان به حضور او رسیده و اظهار ایلی کردند(رشید الدین فضل الله،۱۳۶۷:ج۲،۶۸۸).
پس از مدتی هلاکو به سمت قلاع ملاحده حرکت نمود ؛ در این زمان رهبر اسماعیلیان شخصی به نام «خورشاه »بود ، او در مذاکرات هلاکو راضی به انجام خواسته های او نشد ، اما در آخر خواجه نصیرالدین طوسی را با جمعی از اعیان به نزد هلاکو فرستاد ؛ هلاکو با آنان به خوبی رفتار نموده و چنین قرار شد که خور شاه تسلیم هلاکو شود و قلعه های ملاحده نیز خراب شود .تا مدتی خور شاه در نزد مغولان به سر برد ، سپس توسط آنها کشته شد(همان ،۶۹۶-۶۹۴).مغولان از میان خویشان او که در جمال آباد قزوین ساکن شده بودند ،نیز هیچ کس را زنده نگذاشتند(جوینی بی تا :ج۳،۱۱۳). سپس هلاکو از قزوین به طرف همدان رفت و در همدان بود، که در سال ۶۵۵ هـ .ق. بایجو نویان به نزد هلاکو آمد. هلاکو نیز او را به روم فرستاد . در آن زمان یعنی درسال ۶۵۵ هـ غیاث الدین کیخسرو حاکم روم بود ، بایجو نویان او را در نبرد کوسه داغ شکست داد و تمام روم را گرفته و قتل و غارت بسیاری راه انداخت(رشید الدین فضل الله،۱۳۶۷:ج۲،۶۹۸).
تا قبل از ورود هلاکو خان به صحنه سیاسی ایران ، دولت سلجوقیان روم گرایشهای مشخصی به باتو فرمانروای دشت قبچاق از خود نشان می داد : زیرا بایجو سردار مغول که سلجوقیان روم را مطیع ساخته بود از وی حرف شنوی داشت . تعارض میان بایجو و هلاکو تا بدرجه ای بود که حتی سلجوقیان روم بر این باور بودند که میان ان دو جنگ در گرفته و بایجو شکست خورده است . به همین جهت یکی از اقدامات هلاکو از هنگام ورود به ایران ، اعمال فشار برای همراه ساختن بایجو بود . حتی هلاکو در یک نوبت او را توبیخ کرد و مورد سرزنش قرار داد . بایجو اگر چه در فتح بغداد با هلاکو همکاری کرد اما سرانجام هلاکو او را به قتل رساند. از انجا که بایجو حکمران واقعی دولت سلجوقیان روم به حساب می آمد ، این اقدام به سلطه هلاکو بر ان دولت منجر شد .بدین ترتیب مرز دولت سلجوقیان روم با بیزانس ، مرز قلمرو هلاکو در آسیای صغیر گردید(خیر اندیش ، ۱۳۷۹، ۱۸۸).
همزمان با این اتفاقات در بغداد خلیفه عباسی المستعصم حکمرانی میکرد. دربار او آکنده از خیانت و دورویی و تنش بین ابن العلقمی وزیر و دواتداران بود تا جای که ابن العلقمی مخفیانه با هلاکو ارتباط برقرار کرده بود ولی خان مغول به او اعتماد چندانی نداشت(اشپولر،۱۳۸۴،۵۵). در ابتدا هلاکو نیت مکاتبه با خلیفه ، به قصد رسمیت شناختن حکومت خویش را در سر داشت. خلیفه عباسی نیز در وهله اول تسلیم درخواست او شد و حکومت او را به رسیمت شناخته و حتی بنا به نظر العلقمی دستور داد خطبه به نام او بخوانند (رشید الدین فضل الله،همان،۷۰۲). اما نزدیکان او نظرش را تغییر دادند که سردسته این گروه مخالف مجاهدالدین آیبک بود که به دواتدار کوچک شهرت داشت. این اغتشاشات داخلی که تصمیم گیری را از خلیفه سلب کرده بود می توانست بهانه خوبی برای حمله هلاکو به بغداد شود، زیرا با وقوع این حوادث روشن شد که خلافت بغداد از درون متلاشی و ضعیف است. هلاکو نیز با آگاهی از این قضایا بالاخره قصد حمله به بغداد را نموده و توانست بغداد را در روز یکشنبه ۴ صفر ۶۵۶ هـ .ق. گرفته و خلیفه را دستگیر کند در آن هنگام ، هلاکو به او گفت که به مردم بگوید سلاح ها را زمین بیندازند و این چنین شد. درروز هفتم صفر مغولان شروع به غارت بغداد نمودند (همان،۷۱۴-۷۱۲). بعد از ان هلاکو خلیفه را به قتل رساند و نواحی مجاور را نیز به تصرف درآورد.
پس ازتصرف بغداد، هلاکو به سمت مشرق روی آورد و مملوکان را به تسلیم دعوت کرد، اما امرای سپاهی مملوک تحت تاثیر سلطان قتوز قرار گرفته و فرستاده مغولی را به قتل رساندند (اشپولر ،۱۳۸۴،۶۱) پس از آن هلاکو به خاطر شنیدن مرگ منکو به آذربایجان بازگشت(اشپولر ،۱۳۸۹،۶۰).وکتیبوقانویان را به جنگ آنها فرستاد ، کتیبوقانویان در نبرد عین الجالوت از مملوکان شکست خورد و به قتل رسید(رشیدالدین فضل الله ،همان، ۷۲۵-۷۲۱). هر چند که لشکریان مغولی در این دوران توانستند حلب راتصرف نمایند.

(۳-۲۰)
با در نظر گرفتن ترم­ها با مشتقات درجه دوم رابطه­ بالا بصورت زیر بازنویسی می­گردد.
(۳-۲۱)
در ادامه سینماتیک مرکز جرم پیستون­ها بررسی می­گردد. موقعیت مرکز جرم پیستون بازوی هیدرولیک ام با توجه به شکل ۳-۳ بصورت زیر است.
شکل ۳-۳: بازو­ی i ام مکانیزم.
(۳-۲۲)
در رابطه­ فوق، مرکز جرم پیستون بازوهای هیدرولیکی با طول­های و مشخص می­ شود. با مشتق گیری از رابطه بالا و جایگذاری از رابطه ۳-۱۲ عبارت زیر برای بدست آورده می­ شود.

( اینجا فقط تکه ای از متن درج شده است. برای خرید متن کامل فایل پایان نامه با فرمت ورد می توانید به سایت feko.ir مراجعه نمایید و کلمه کلیدی مورد نظرتان را جستجو نمایید. )

(۳-۲۲)
با مشتق گیری از رابطه­ ۳-۲۲، شتاب مرکز جرم پیستون بازو­های هیدرولیکی بصورت زیر استخراج می­ شود.
(۳-۲۳)
با جایگذاری از رابطه­­ ۳-۲۱ و در نظر گرفتن عبارت­های با درجات بالا، رابطه­ بالا بصورت زیر بازنویسی می­ شود.
(۳-۲۴)
که
(۳-۲۵)
۳-۴ محاسبه­ی عبارت­های ، و :
در این قسمت، تغییر مجازی عبارت­های ، و با بهره گرفتن از روش سینماتیکی بدست آورده می­شوند. در این روش، از تشابه بین سرعت و تغییر مکان مجازی استفاده می­گردد. فرض کنید سرعت نقطه­ی از عبارت سرعت نسبی بصورت زیر بدست آورده شده باشد.
(۳-۲۶)
آنگاه بصورت زیر محاسبه می­ شود[۳۰].
(۳-۲۷)
با توجه به توضیحات بالا، برای محاسبه­ی ، با ضرب داخلی رابطه ۳-۱۴ در بردار عبارت زیر برای بدست آورده می­ شود.
(۳-۲۸)
با جایگذاری از رابطه­ ۳-۱۲ در رابطه­ بالا، عبارت زیر بدست می ­آید.
(۳-۲۹)
در نتیجه، بصورت ماتریسی زیر بدست می ­آید.
(۳-۳۰)
به طور مشابه می­توان نتیجه گرفت.
(۳-۳۱)
برای محاسبه­ی با جایگذاری از رابطه­ ۳-۱۲ در رابطه­ ۳-۱۹، عبارت زیر بدست می ­آید.
(۳-۳۲)
در نتیجه، بصورت زیر محاسبه می­ شود.
(۳-۳۳)
که
(۳-۳۴)
با بهره گرفتن از رابطه­ی۳-۲۲ و استفاده از روابط ۳-۱۹ و ۳-۱۲ تغییر مکان مجازی بصورت زیر استخراج می­ شود.
(۳-۳۵)
که
(۳-۳۶)
۳-۵ آنالیز استاتیکی:
در این قسمت نیروی تعمیم یافته گرانشی و نیروهای تعمیم یافته ناشی از فنر­ها و محرک­های مکانیزم بدست آورده می­شوند و در ادامه با بهره گرفتن از اصل کار مجازی معادلات تعادل مکانیزم استخراج می­گردنند.
۳-۵-۱ نیروی تعمیم یافته فنرها:
کار مجازی ناشی از نیروی الاستیک فنر­ها به صورت زیر محاسبه می­ شود[۳۳].
(۳-۳۷)
در این رابطه نیروی فنر ام که ثابت فنر و طول آزاد فنر می­باشد. حال با بهره گرفتن از روابط ۳-۳۱ می­توان کار مجازی فنر ام را استخراج کرد. در نتیجه نیروی تعمیم یافته مربوط به فنر ام بصورت زیر بدست آورده می­ شود.
(۳-۳۸)
۳-۵-۲ نیروهای تعمیم یافته گرانشی:
جرم قسمت سیلندر و پیستون محرک­های هیدرولیکی با و نشان داده شده است. موقعیت مرکز جرم آن­ها مطابق شکل ۳-۳ با و مشخص شده است. کار مجازی مربوط به نیروی گرانشی وزن اجزای ربات به صورت زیر قابل محاسبه می­باشد. در این رابطه بردار گرانش می­باشد.
(۳-۳۹)
حال با توجه به روابط استخراج شده برای و و با بهره گرفتن از رابطه بالا نیروی تعمیم یافته ناشی از نیروهای گرانشی بصورت زیر محاسبه می­شوند.
(۳-۴۰)
۳-۵-۳ نیروی تعمیم یافته ناشی از محرک­های هیدرولیکی:
نیروی محرک اعمالی به قسمت اول بازوی ام، فرض شده است و با توجه به اینکه کار مجازی اعمالی به قسمت دوم بازوی ام صفر می­باشد. کار مجازی این نیرو­ها بصورت زیر محاسبه شده است.
(۳-۴۱)